# Brazos robóticos open source para IA y teleoperación (2025-2026)

Estado del arte orientado a recolección de datos, imitation learning y teleoperación líder-seguidor.

## 1. La capa que lo unifica todo: LeRobot (Hugging Face)

LeRobot es el framework de referencia del ecosistema (licencia Apache-2.0, PyTorch). No es un brazo, es la capa de software comun: modelos, datasets, drivers de hardware y herramientas de entrenamiento/evaluacion. Soporta de forma nativa un catalogo amplio:

- Brazos low-cost: SO-100 / SO-101 (mono y bimanual), Koch v1.1
- Bimanual / humanoide: ALOHA-2, Hope-JR, Reachy-2
- Manipuladores moviles: Stretch-3, LeKiwi
- Releases recientes (v0.5.x) anaden Unitree G1 y OpenArm

Mecanismo central comun a casi todos: teleoperacion lider-seguidor. LeRobot lee las posiciones articulares del brazo lider y las escribe en el seguidor. Ese mismo bucle sirve para (1) grabar demostraciones expertas para imitation learning (p. ej. politica ACT) con `lerobot-record`, y (2) ejecutar una politica ya aprendida directamente sobre el seguidor. CLIs vivas: `lerobot-teleoperate`, `lerobot-record`.

Implicacion practica: la eleccion de brazo es secundaria. Si vas a hacer IA/teleoperacion, lo que importa es que el brazo este integrado en LeRobot. Todo lo demas (driver, dataset, entrenamiento) ya esta resuelto.

## 2. Comparativa de proyectos

Leyenda de confianza: [V] verificado por el workflow (fuente primaria + corroboracion); [S] confirmado en busqueda dirigida posterior; [G] conocimiento de dominio / orden de magnitud.

### Gama entrada / low-cost (recomendados para empezar)

**SO-101 / SO-ARM101** (sucesor del SO-100, deprecado)
- Servos: 6x Feetech STS3215 por brazo (bus serie TTL). 5 DOF de brazo + 1 pinza. [S]
- Coste: ~110-130 USD/brazo (follower); set lider+seguidor ~230 USD; bimanual ~550 EUR. [V coste rango, S precio unidad]
- Software: LeRobot + Feetech SDK. Integracion nativa, es el brazo "estrella" de facto del ecosistema. [V]
- Estructura impresa en 3D; kits con/sin piezas impresas. [V]
- Donde: Seeed Studio, Hiwonder, ThinkRobotics, Waveshare, Amazon, AliExpress (servos sueltos). Diseno en `TheRobotStudio/SO-ARM100`. [S]
- Veredicto: mejor relacion precio/comunidad para entrar en LeRobot hoy.

**Koch v1.1**
- Servos: Dynamixel (XL430 + XL330), no Feetech. Mas caros pero mejor calidad/control. [S]
- Coste: DIY del disenador original ~430 USD (lider+seguidor); kit comercial ROBOTIS ~670 EUR/brazo, ~1346 EUR bimanual. [V]
- Software: integrado en LeRobot. [V]
- Donde: kit oficial ROBOTIS; diseno `jess-moss/koch-v1-1`. [S]
- Veredicto: alternativa Dynamixel de gama media-baja. Mejor hardware de actuacion que SO-101 a cambio de mas coste. Si el presupuesto manda, SO-101; si quieres servos premium, Koch.

**Bambot (timqian)** y derivados moviles
- Es esencialmente 2x SO-100 + base LeKiwi + estructura de bambu para ganar altura: bimanual movil de bajisimo coste, ~300 USD. [S]
- Pensado para experimentacion y educacion sobre el mismo stack LeRobot. [S]
- Relacionado: XLeRobot (dual-arm movil de hogar por ~660 USD). [S]
- Veredicto: la via mas barata a un setup bimanual movil, asumiendo madurez y robustez limitadas.

### Gama media DIY (mas DOF, mas payload, mas mecanica)

**AR4 (Annin Robotics)** - MK3 / MK4 (MK4 es la version actual)
- 6 ejes. MK3: alcance 629 mm (24.75"), payload ~1.9 kg (4.15 lb), repetibilidad 0.2 mm, peso 27 lb. [S]
- Actuacion: motores paso a paso (NEMA) + drivers, comprados directo a Stepperonline para abaratar. Estructura de aluminio + cubiertas impresas en 3D. [S]
- Software: driver ROS 2 oficial (`Ekumen-OS/ar4`) con ros2_control + MoveIt 2. No es nativo LeRobot, pero su stack ROS 2 es maduro. [S]
- Coste: combo kit del orden de ~2000 USD (sin contar motores/impresion). [G]
- Veredicto: el mas "industrial" de los DIY accesibles. Repetibilidad 0.2 mm y payload real. Mejor para pick-and-place / ROS 2 que para LeRobot puro.

**ARCTOS**
- 6 DOF. Alcance ~600 mm, payload ~2 kg. Motores NEMA17/NEMA23 + correas GT2. [S]
- Firmware: variante de GRBL, open source en GitHub. App de control gratuita, comunidad Discord (4000+ builders). [S]
- Licencia: firmware abierto, pero los planos de hardware son descarga de pago (<40 EUR). Requiere ~3 kg de PLA y volumen de impresion >=200x200 mm. [S]
- Veredicto: brazo barato y vistoso de imprimir, pero no esta en el carril LeRobot ni es de precision industrial. Hobby / aprendizaje mecanico.

### Gama alta / investigacion (bimanual, presupuesto elevado)

**ALOHA / ALOHA-2 / Mobile ALOHA (Trossen Robotics)**
- Arquitectura: lider-seguidor con backdriving. ALOHA-2 usa brazos Trossen: WidowX (lider) + ViperX 300 (seguidor), 6 DOF. [G, claim no reverificada por el workflow]
- Coste: ALOHA ~21k EUR (2x ViperX + 2x WidowX + camaras + frame + compute). Mobile ALOHA ~32k USD (anade base movil AgileX Tracer). [V para ~21k; G para Mobile]
- Software: ROS 2 + integracion LeRobot (ALOHA-2 soportado nativamente). [V soporte LeRobot]
- Evolucion comercial 2025-2026: la linea ALOHA pasa a llamarse **Trossen AI**, con el **WidowX AI** como manipulador insignia. Producto "Stationary AI": estacion llave en mano con 4 brazos WidowX AI para recoleccion de datos. Precios europeos observados entre ~13.000 EUR y ~41.000 EUR segun configuracion. [S]
- Veredicto: el estandar de facto para investigacion bimanual seria (papers ACT/ALOHA, Mobile ALOHA). Solo tiene sentido con presupuesto de laboratorio.

### Otros que aparecen en el ecosistema
- LeKiwi: base movil low-cost que convierte un SO-ARM en manipulador movil; nativo LeRobot. [V]
- Hope-JR (brazo humanoide), Reachy-2 (humanoide, Pollen Robotics), Stretch-3 (Hello Robot): todos soportados por LeRobot, fuera del rango de "brazo de sobremesa barato". [V]
- reBot-DevArm (Seeed) y otros clones de 6 DOF: aparicion creciente de kits comerciales que reempaquetan el patron SO-ARM. [S]

## 3. Recomendaciones por presupuesto y objetivo

| Objetivo | Recomendacion | Por que |
|---|---|---|
| Entrar en IA/teleoperacion con minimo coste | SO-101 (lider+seguidor) | ~230 USD, nativo LeRobot, comunidad mas grande, repuestos faciles |
| Igual pero con servos premium | Koch v1.1 | Dynamixel, mejor control, ~430+ USD DIY |
| Setup bimanual movil casero barato | Bambot / XLeRobot | ~300-660 USD sobre stack LeRobot |
| Pick-and-place / ROS 2 con precision | AR4 MK4 | 0.2 mm repetibilidad, payload real, ROS 2 + MoveIt 2 maduro |
| Imprimir un 6-DOF de hobby | ARCTOS | barato de imprimir, comunidad activa (planos de pago) |
| Investigacion bimanual seria | ALOHA-2 / Trossen AI | estandar de papers, soporte LeRobot, presupuesto de laboratorio |

## 4. Licencias (resumen)

- LeRobot: Apache-2.0 (software). [V]
- SO-ARM100/101: diseno hardware abierto en GitHub (TheRobotStudio). [S, licencia exacta a confirmar en el repo]
- Koch v1.1: diseno abierto (`jess-moss/koch-v1-1`). [S]
- AR4: hardware abierto + driver ROS 2 open source; modelo de negocio = vender kit de estructura. [S]
- ARCTOS: firmware abierto, planos de hardware de pago. [S]
- ALOHA: disenos hardware publicados por los autores (Stanford); la via comercial es Trossen. [G]

## 5. Caveats metodologicos

- El nucleo verificado con fuente primaria (paper LeRobot, arXiv 2602.22818v1, sept. 2025) cubre: que es LeRobot y que soporta, el mecanismo lider-seguidor, el uso de piezas de consumo + impresion 3D, y el rango de costes SO-101 / Koch / ALOHA. Esas cuatro afirmaciones pasaron verificacion adversarial 3-0.
- Las especificaciones tecnicas finas (DOF exactos, payload, alcance, repetibilidad por brazo), precios unitarios y detalles de Trossen/ALOHA provienen de busquedas dirigidas posteriores [S] o de conocimiento de dominio [G]; el workflow original no las reverifico (fallo de tooling en los agentes verificadores, no refutacion real).
- Los precios son ordenes de magnitud, sensibles a fecha y a sourcing (DIY vs kit comercial). El caso Koch lo ilustra: ~430 USD DIY frente a ~670 EUR kit ROBOTIS.

## Fuentes principales
- LeRobot paper: https://arxiv.org/html/2602.22818v1
- LeRobot docs: https://huggingface.co/docs/lerobot
- LeRobot repo: https://github.com/huggingface/lerobot
- SO-ARM100/101: https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100 ; https://huggingface.co/docs/lerobot/so101
- Seeed SO-ARM100 kit: https://www.seeedstudio.com/SO-ARM100-Low-Cost-AI-Arm-Kit.html
- Koch v1.1: https://github.com/jess-moss/koch-v1-1 ; https://www.robotis.us/koch-v1-1-low-cost-robot-arm-leader/
- Bambot: https://github.com/timqian/bambot ; XLeRobot: https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
- AR4 / Annin: https://anninrobotics.com/ ; ROS2: https://github.com/Ekumen-OS/ar4
- ARCTOS: https://arctosrobotics.com/ ; https://github.com/ArctosRobotics
- ALOHA-2: https://arxiv.org/html/2405.02292v1 ; Mobile ALOHA: https://arxiv.org/pdf/2401.02117
- Trossen AI: https://www.trossenrobotics.com/ai ; ViperX 300: https://www.trossenrobotics.com/viperx-300
- LeRobotDepot (catalogo comunidad): https://github.com/maximilienroberti/lerobotdepot